Réalisation d'un drone

Bonjour, l
Après avoir lu avec attention les chapitres sur la réalisation d'un drone, je me suis lancé dans une réalisation. Lobodol a fait un travail extraordinaire et très pédagogique
Pour la réalisation j'ai utilisé un arduino nano, j'ai également réalisé l'émetteur et le récepteur de radio commande.
Pour avancer pas à pas, j'ai réalisé un banc d'essais avec un tube vertical fixé au sol, et un tube intérieur coulissant fixé sous le drone. En mettant tous les coefficients  K=0, le drone est monté de 80cm limité par 2 petites chaines. Dans cet essai je me suis aperçu que le drone tournait lentement dans le sens trigo. Ensuite j'ai mis vos coefficients K pour YAW et là les problèmes sont arrivés
A la mise en route, avec ces coefficients, le drone commençait à tourner dans le sens trigo et la vitesse augmentait rapidement, j'ai stoppé . Après plusieurs relevés en utilisant "Serial.print", je me suis aperçu que l'asservissement réagissait en accélérant le phénomène. J'ai inversé les signes dans "errors_yaw" et la situation est devenue normale.
Le drone est stable , la commande en rotation et bonne mais avec la manette YAW inversée.
Voilà je ne vois pas ou j'ai fait une erreur, si vous m'aider .
Merci d'avance

Salut GeGe, un nouveau qui se lance, c'est cool !
Merci beaucoup pour ton retour, ça fait plaisir à lire 😀

j'ai réalisé un banc d'essais avec un tube vertical fixé au sol, et un tube intérieur coulissant fixé sous le drone.

Si j'ai bien compris, le drone peut monter/descendre et tourner sur lui-même ? Il ne peut pas s'incliner droite-gauche ou avant-arrière, c'est bien ça ?

J'ai inversé les signes dans "errors_yaw" et la situation est devenue normale.

Ah, ça m'intéresse ! Où précisément as-tu inversé les signes ? Dans le calcul des erreurs (calculateErrors) ou bien dans le calcul du PID (pidController) ?

Avec ta correction et en vol libre (sans le banc de test), il est stable ?

bonsoir lobodol
oui c'est bien ça il peut tourner ou monter et descendre. Les coefficients Kpid et kpich =o. 
Je n'ai pas essayé en vol libre par prudence mais je vais essayer.
J'ai inversé les signes dans errors _yaw
merci de votre réponse

je me suis trompé remplacer kpid par kroll dans ma réponse
désolé