Controleur de vol

C'est le composante intégrale. Si tu veux la désactiver, ne supprime pas l'incrémentation mais passe le coefficient à 0. Sinon ça va partir en live à coup sûr

PS: tu peux éditer un message à toi, ça évite d'en avoir 5 à la suite 

Salut,
il me semble, ou peut-être, qu'il manque un Reset des erreurs PID (resetPidController()).
Tiens moi au courant ......

   if (isStarted()) {
        pidController();
        compensateBatteryDrop();
    }
    // 6. Appliquer la vitesse des moteurs
    applyMotorSpeed();
    //Remise à zéro des erreurs PID
    resetPidController();
}

Nope, si tu fait un reset à chaque tour de boucle tu annules tous les effets du contrôleur. Le reset ne doit se faire que lorsque le drone passe de l'état STARTING à l'état STARTED.
Cf start/stop dernier article